מה זה בחירה חופשית

שלום הרב,
אני מניח שחפרו לך על זה כבר המון, אז סליחה, אבל יש לי שאלה שמציקה לי כבר הרבה זמן בנוגע לבחירה חופשית, ולמרות שקראתי הרבה מאמרים שלך, לא הצלחתי למצוא לה תשובה ברורה (אולי לא חיפשתי עמוק מספיק).
מה זה בדיוק בחירה חופשית? אם הבנתי נכון, רצון חופשי מוגדר כדבר שמופיע בלי סיבה מוקדמת. השאלה היא איפה הוא מופיע, ובעיקר מי גורם לו להופיע (לכאורה התשובה היא אף אחד). אם יש מי שגורם לו להופיע, הרי זו סיבתיות, ואם אין מי שגורם לה להופיע, למה זה נחשב שהאדם הוא זה שבחר, אם הרצון הופיע בליבו יש מאין? אם זה לא אקראיות, אני לא מבין מה זה כן, ואיך אפשר אחר כך להעניש את האדם על בחירה שלא הוא עשה.
אם הבנתי נכון, הרב לא טוען שככה בחירה חופשית עובדת, אלא על ידי "שיקול דעת", שזה מושג מעורפל שאני לא מבין מה הוא באמת אומר. אם מדובר בחישוב מסוים של הערכים והיתרונות והחסרונות בכל אחת מהאפשרויות, אז אני לא מבין מה לא סיבתי פה. ואם לא, אז שוב, מה זה כן?
אם התשובה היא שבחירה חופשית היא משהו שאנחנו לא לגמרי מבינים איך הוא עובד, אני לא מבין למה אי אפשר לטעון שהקב"ה יודע את העתיד למרות שיש לנו יכולת בחירה. הרי בכל מקרה אנחנו לא מבינים מה זה בחירה חופשית, אז אנחנו יכולים גם לא להבין איך הוא יודע את העתיד.
תודה מראש.