הגדרת מצוה

שלום לרב .שמעתי שהרב אומר שמצוה זה רק אם אדם עושה  את המעשה כי ה\' ציווה. האם הרב חולק על האומרים שבבן אדם לחבירו אין הדבר כן?וישנה עדיפות לעשיה מתוך רצון לעזור:
שרידי אש-\"ועוד נראה לי, שמשלוח מנות היא להרבות שלום ואהבה וריעות, כמו שכתב החת\"ס באו\"ח סי\' קצ\"ו. והנה אף שבכל המצות גדול המצווה ועושה ומברכין וציונו – במשלוח מנות טוב שיתן מרצונו החפשי, מתוך רגש של אהבה לאחיו העברי, ואם הוא נותן רק עפ\"י צווי הוא מפחית מידת האהבה. וכן הדין בצדקה, שאם הוא נותן מתוך רחמנות או מתוך אהבת ישראל טוב יותר ממי שנותן מתוך צווי וכפיה. וראה מה שכתב הרמב\"ם בשמונה פרקיו על מחלוקת הפילוסופים אם טוב יותר לעשות עפ\"י צווי או עפ\"י רצון פנימי והכרעת הרמב\"ם בזה\"
הרב רבינוביץ (יד פשוטה שם):

בטעם הדבר למה אין מברכין אלא על מצוות שבין אדם למקום, שמא יש לומר על פי דברי רבינו בהקדמה לאבות פרק ו\'… נמצא שהמדרגה העליונה במצוות שבין אדם לחבירו ועשיית הטוב לזולת הוא שיעשה אותן מתוך תאוותו וחשקו הוא ולא משום שהם מצוות הבורא יתברך ועולו, מה שאין כן בשאר מצוות שבהן אדרבה צריך להדגיש את הצד השמעי שהוא עושה כדי לקבל עליו עול מלכות שמים ולהן הולמת הנוסחה אשר קידשנו במצוותיו וצונו.