האם יש מצווה להתוודות

פשט הפסוקים עוסקים בוידוי על קרבן ולא בוידוי על חטאים בכלל (כחלק מהתשובה). בספר המצוות עשה עג הוא עצמו שואל את השאלה הזאת ועונה עליה:
והמצוה הע"ג היא שצונו להתודות על החטאים והעונות שחטאנו לפני האל יתעלה ולאמר אותם עם התשובה. וזה הוא הודוי. וכונתו שיאמר אנא השם חטאתי עויתי פשעתי ועשיתי כך וכך. ויאריך המאמר ויבקש המחילה בזה הענין לפי צחות לשונו. ודע שאפילו החטאים שחייבים עליהם אלו המינים מן הקרבנות הנזכרים (מ' סח – עב) שאמר יתעלה שמי שהקריבם נתכפר לו הנה לא יספיק לו עם הקרבתם בלתי הוידוי. והוא אמרו ית' (נשא ה) דבר אל בני ישראל איש או אשה כי יעשו מכל חטאת האדם למעול מעל בי"י ואשמה הנפש ההיא והתודו את חטאתם אשר עשו. ולשון מכלתא בפירוש זה הפסוק לפי שנאמר והתודה אשר חטא יתודה על חטא אשר חטא, עליה על החטאת כשהיא קיימת לא משנשחטה, אין במשמע שיתודה היחיד אלא על ביאת המקדש – שזה הכתוב כלומר אמרו ית' והתודה אשר חטא עליה אמנם בא בפרשת ויקרא (ה) במטמא מקדש וקדשיו ומה שנזכר עמו ממה שבארנו ונאמר שם במכילתא שאנחנו לא נלמד מזה הכתוב אלא חיוב הוידוי למטמא מקדש – מנין אתה מרבה שאר כל המצות תלמוד לומר דבר אל בני ישראל והתודו, ומנין אף מיתות וכרתות אמר חטאתם, כל חטאתם לרבות מצות לא תעשה, כי יעשו לרבות מצות עשה. ושם נאמר גם כן מכל חטאת האדם ממה שבינו לבין חברו על הגנבות ועל הגזלות ועל לשון הרע, למעול מעל לרבות הנשבע בשם לשקר והמקלל, ואשמה לרבות כל חייבי מיתות שיתודו, יכול אף הנהרגין על פי זוממין לא אמרתי אלא ואשמה הנפש ההיא. ר"ל שהוא אינו חייב להתודות כשידע שאין לו חטא אבל הועד עליו שקר. הנה כבר התבאר לך כי על כל מיני העונות הגדולים והקטנים ואפילו מצות עשה חייבים להתודות עליהם. ובעבור שבא זה הצווי שהוא והתודו עם חיוב הקרבן, שהיה עולה במחשבה שאין הוידוי לבדו מצוה בפני עצמה אבל הוא מן הדברים הנגררים אחר הקרבן, הוצרכו שיבארו זה במכילתא בזה הלשון יכול בזמן שהם מביאין מתודין ומנין אף בזמן שאין מביאין תלמוד לומר דבר אל בני ישראל והתודו ועדיין אין משמע ודוי אלא בארץ מנין אף בגלות תלמוד לומר והתודו את עונם ואת עון אבותם וכן דניאל אומר לך י"י הצדקה ולנו בשת הפנים. הנה התבאר לך מכל מה שזכרנוהו שהוידוי מצוה בפני עצמה וחובה לחוטא על אי זה חטא שחטא ובין בארץ ובין בחוצה לארץ בין הביא קרבן בין לא הביא קרבן הוא חייב להתודות כמו שאמר יתעלה והתודו את חטאתם אשר עשו. ולשון ספרא גם כן (אח"מ פרש' ד) והתודה זה וידוי דברים. וכבר התבארו משפטי מצוה זו בפרק אחרון מיומא (פו ב, פז ב):
לגבי הברכה איני יודע. אולי בגלל שגנאי הוא לברך בהקשר של חטאים. נקלעתי לחיוב תשובה כי חטאתי ואין מה לברך על זה.