סתירה בין מדרשי ההלכה לתפיסה שלא כל התורה מסיני

שלום לרב,
זכור לי שהרב אמר שלדעתו משהו ניתן בסיני, אבל לא בהכרח כל התורה באופן שהיא כתובה היום. מצד שני, הרב מקבל (אם אינני טועה) את מדרשי ההלכה שחלקם מתבססים על דיוקים באופן כתיבת הפסוקים, אבל הרי אם הפסוקים הללו סתם נכתבו בידי בני אדם אין שום סיבה להניח שיש בהם דרוש הלכתי באופן הזה.
אחדד מעט:
א. הרב כתב בספר השלישי בטרילוגיה (אם אני זוכר נכון) שמידות הדרש התפתחו, ונתן כדוגמה את הסוגיה בפסחים עם לדרוש כל "את" שבתורה, שנעשתה בחינה אם זו אכן צורת דרשה אפשרית, וכאשר ר' עקיבא מצא שאין דוגמה נגדית בפסוק "את ה' אלקיך תירא" מסתבר שצורת הדרש הזו לא הופרכה והיא אכן נכונה. אולם אפילו הכי, זה לא פותר את הסתירה, כיוון שאם באמת פסוקי התורה נכתבו על-ידי אדם זו מקריות בעלמא שהצליחו למצוא דרשה לכל ה"את"ים.
ב. אני מניח שלומר שמדרשי ההלכה לא נכונים ואנחנו מקבלים רק את התוצאות שלהם (כלומר פסיקת ההלכה) בגלל סמכות חז"ל זה פתרון גרוע. זה שומט את הקרקע מתחת לכל אופן פסיקת ההלכה של חז"ל, וחוץ מזה אני לא בטוח שיש חילוק בין זה לבין הלכות שנפסקו על בסיס עובדה מדעית לא נכונה – אם יש טעות עובדתית בבסיס פסיקת ההלכה אולי צריך לבחון אותה מחדש. לכן, זה לא נראה לי פתרון.
האם לרב יש פתרון לסתירה?