חופש הבחירה ונבואה

שלום רב. 
פעמים רבות מוצאים בדברי הנביאים, שה' יודע מראש שעמ"י לא יקשיבו לנביא. שתי שאלות:
הא', זה לא סותר את חופש הבחירה?
והב', מדוע הקב"ה שולח נביא אם ידוע שישראל לא יקשיבו לו?