קשר בין התורה לחיים טובים

שלום.
להבנתי, חיים ע"פ התורה הם גם, ע"פ רוב, חיים טובים יותר. זה פשוט יותר כשמדובר בהקפדה על בין אדם לחבירו, אבל זה נכון גם בבין אדם למקום: אדם שחי את החיים מתוך חשיבה על מה שמעבר, אדם שמרגיל את עצמו לדחות סיפוקים, אדם ששומר על כללי צניעות – לרוב החיים שלו יהיה מאושרים יותר (אני מקוה שאתה מסכים איתי, ואם לא, אשמח להסבר).
(אוי אפשר להסביר כך בצורה רחבה יותר את השכר ועונש בעולם הזה, אבל זה לא משנה לעצם השאלה שבהמשך)
בהנחה שכן, מה ההסבר לסיבת הקשר בין ציווי התורה לבין התוצאות החיוביות האלה? האם הקב"ה ברא את הטבע כך שהוא יהיה מתאים לציווי התורה? האו הוא קבע את ציוויי התורה כך שהם יתאימו לטבע? אפשרות אחרת?
 
תודה