אזהרה וענישה בתורה

האם חייב תמיד בתורה שתביב אזהרה ואז ענישה או שיכול להיות עונש ישר ומזה נבין שגם מוזהרים? אם לא מדוע כל כך חשוב להזהיר ולעניש בנפרד?