מתי ניתן לשנות הלכה

שלום
בעקבות שמיעת השיעורים בנושא "שינויים בהלכה" ושיעורים נוספים, ישנה נקודה שאינה ברורה לי מספיק בדעתך.
מה יחסך למסורת הפסיקה? ברור לי, שלדעתך, מבחינה טכנית אין סמכות לאף גורם אחרי התלמוד (וגם הוא כי קיבלנו אותו עלינו ככזה), אבל האם אין משמעות להשתלשלות ההלכה עד ימינו? האם אין מחויבות כלשהי להמשיך בדרך אבות?
לדוגמא, בדין חישוב גודל "כזית" במצוות אכילה, לי ברור (ואם זיכרוני אינו מטעני גם הרב סובר כך) שגודל כזית המחייב הוא גודל של זית הנראית לאדם ולא מידת נפח כלשהי שחושבה (וודאי לא משקל), אבל האם אין משקל כלשהו לדעת החכמים ומנהג הציבור בדורות האחרונים (לפחות) לאכול כזית לפי השיעור המחושב (לדוגמא בפסח, לאכול שליל מצת מכונה בתור כזית, למרות שברור שגודל זית הוא חצי מזה או פחות).
האם האמירה: "אני עושה מה שאני חושב", אינה מזלזלת בדורות הקודמים שלא בטוח שאני יותר חכם מהם (אני לפחות)?
בנוסף, האם אין חשיבות להנהגות מאוחדות כמה שניתן? אם כל אחד יעשה כמו שהוא חושב לא תהיה אחידות ותיווצר אנרכיה (יש כאן מעין "הצו הקטגורי" של קאנט)? לפחות מהצד הזה יש יתרון לאמירה שאין לשנות (יותר מדי, כי תמיד ישנם שינויים) מהדורות הקודמים? (לי אישית קשה מספיק מפירוד המנהגים בין העדות, ו"על הראשונים אנו מצטערים…").
בנוסף שינוי הלכה בצורה פרטית (לחות בתחום הציבורי) יגרום למצב של "עומד בין הישובים, ויושב בין העומדים" שהוא בעייתי הלכתית כשלעצמו.
האם אין צורך להבדיל בין לימוד לבין מעשה ("וכי מפני שאנו מדמין נעשה מעשה?").
[כמעט כל הרבנים שאני מכיר ודיברתי אתים (למרות שאינם שמרנים בכלל או חרד"לים) גם כאשר הם סוברים שההלכה צריכה להשתנות, הם נזהרים מאד בשינוי, ולו רק מפני הבעתיות בשינוי עצמו והוצאת לעז על הראשונים]
 
אני כשלעצמי סובר ששינויים בהלכה צריכים להיות "אבולוציונים" – דהיינו בקצת איטי (למרות שהייתי שמח בשינויים יותר מהירים, זה נראה לי לא נכון בהסתכלות כללית)
תודה רבה ושבת שלום