קיום מצוות מתוך כפיית היצר או בטבעיות

שלום הרב,
האם הרב כתב בעבר משהו בעניין: קיום מצוות מתוך מאבק וכפיית היצר, אל מול קיומן מתוך טבעיות ורצון פנימי? או שמכיר מקורות בעניין?
אולי אביא מקור לדוג' כדי לוודא שכתבתי מובן – יש גור אריה על המצוות בהן רשום "אם" למרות שהן חובה (כפי שמביא רש"י. למשל על "אם כסף תלוה את עמי") שמסביר שהסיבה שהתורה השתמשה פה ב"אם", כאילו זו לא חובה, זה כדי ללמד שאת המצוות האלה עדיף לעשות מתוך תחושת מוסר טבעית ולא רק כגזירת מלך. (לא בטוח שדייקתי בדבריו, זה מזכרון רחוק. אבל חושב שהנקודה הובהרה).
תודה רבה