נגיעה בערווה

הרב דב ליאור אמר שמעיקר הדין מותר לחבק דודה ומה שכתבו ברמבם ושולחן ערוך שזה מגונה זה לא מעיקר הדין (גם נדמה לי שהרב מלמד אמר שאין בזה איסור אחות ודודה וכן נהגו חלק מהאמוראים )
האם מסכים הרב ולדעתו מותר לחבק דודה/בת דודה/אחות?

לדעתי פשיטא שכן. הרי נגיעה שאינה של חיבה מותרת.