התענגות על זיו שכינתו

שאלה טובה. אין לי מושג. "אז תתענג על ה' ". יש מקורות מחז"ל, אבל השאלה רק עוברת אליהם: מאיפה הם ידעו? יש פסוקים שהמצוות מביאות אותנו לחיים (ובחרת בחיים), אבל המשמעות של אותם חיים, האם זו דבקות בה' (מהי בכלל דבקות בה'?), אין לי מושג.