לא תתורו

א. ראיתי שהרמב"ם וספר החינוך מפרשים שהמצווה אוסרת באופן כללי להמשך "יותר מידי" אחרי תאוות.
החינוך עומד על כך שאין לדברים גדר ברור, ולכן אין לוקים על לאו זה. 
האם לא יותר נכון יהיה לומר שאין כאן "איסור" רק עקרון מנחה? כלומר התורה אמרה לאדם לפי איזה ערך להתנהג, אך לא הצביעה בבירור ואמרה זה מותר לך וזה אסור לך, והדבר מסור לכל אדם ואדם לפי הבנתו הפרטית מהי תאווה מוגזמת לדידו.
ב. אם אכן יש כאן רק עקרון מנחה, מדוע זה נמנה כמצוה, מ"ש מקדושים תהיו שלא נמנה לדעת הרמב"ם במניין המצוות?
ג. עוד באותה המצוה. חיפשתי בספרי מוני המצוות ולא ראיתי מי שמנה שנלמד מכאן איסור הסתכלות והרהור. אמנם בשערי תשובה, ר"י סובר שנאסר כאן הסתכלות בערווה, אך לא באופן כללי. (יותר מכך בפיהמ"ש לסנהדרין פרק ז הרמב"ם כותב במפורש שמותר להסתכל בפנויה לשם הנאה. למרות שמוקד השאלה שלי אינו לעניין מעשה, אלא ללימוד מ"לא תתורו" דווקא איסור הסתכלות).
תודה רבה!!