נגיעה

שלום הרב מיכי
לאחר סוגיות שקראתי בגמרא ולאחר שקראתי מאמרים שונים רמבם וכו.. 
איזה נגיעה היא אסורה בעצם?
ישנה נגיעה סתמית, יש חיבת קורבה , ויש חיבת ביאה (מינית)
האם נגיעה סתמית קצרה של חיבוק בין ידידים או קרובים (דודה בת דודה וכו נאסרה) כי בנגיעות כאלה אין שום חיבת ביאה אלא קורבה שלא מביאה לשום ערעורים אסורים
והרמבם כותב המחבק והמנשק דרך תאווה (חיבה מינית)
אז האם נאסר גם חיבת קורבה או שרק חיבת ביאה (מינית)